Approche Neuromimetique Modulaire Pour La Commande D
Approche Neuromimetique Modulaire Pour La Commande D
Approche Neuromimetique Modulaire Pour La Commande D'Un Systeme Robot-Vision.cGilles Hermann
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Author: Gilles Hermann
Number of Pages: 152 pages
Published Date: 17 Apr 2011
Publisher: Omniscriptum
Publication Country: United States
Language: French
ISBN: 9786131542473
File Name: approche.neuromimetique.modulaire.pour.la.commande.d'un.systeme.robot-vision.pdf
Download Link: approche neuromimetique modulaire pour la commande d'un systeme robot-vision
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Les travaux du laboratoire se concentrent autour du controle neuromimetique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de these concerne l'application des reseaux de neurones artificiels a la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette etude porte plus particulierement sur l'apprentissage modulaire, afin de realiser des controleurs neuromimetiques. Nous avons utilise des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont ete choisies pour la simplicite de leur algorithme et leur capacite de generalisation, avantages qui nous permettent d'executer un apprentissage en ligne, en temps reel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalite de l'espace d'entrees, liee a la complexite de la tache a accomplir. Face a ce probleme de dimensionnalite, nous proposons de decomposer la tache en modules, chacun des modules etant alors constitue de reseaux de neurones artificiels de dimensionnalite plus petite."
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